签订中俄《尼布楚条约》时，中国的皇帝是康熙帝，俄国的沙皇是彼得大帝。当时的法国皇帝是太阳王的路易十四。这三人基本上是同一时代的皇帝，这三人的当时公认三大帝王。
实际上早在满清入关之前，当时的俄国人从莫斯科一路向东，基本沿着同一个纬度，越过乌拉尔山到了亚洲，一路上灭掉了几个由蒙古人在西伯利亚建立的汗国，一路畅通无阻直抵外兴安岭区域，并在西伯利亚成立了雅库次克督军管辖区。
当时的中国还没有现代国家意识，没有跨入到近代主权国家阶段，尤其是远东和西伯利亚地区，并没有明确的归属权，对于满清来说，可控人口发展到哪里，我的界线就在哪里。而对于沙皇俄国而言，我的远征探险队探到哪里，哪里就是他的地盘。本来远东地区是足够大，双方都没有碰撞，但是随着沙俄不断向东、向南扩张，逐渐与清朝发生了冲突。
大明崇祯十六年，受雅库次克督军派遣，一个叫波雅科夫的人率领一百三十二名哥萨克骑，第一次进入我国黑龙江流域。沙皇俄国趁着清兵入关、东北防御空虚之机，占领了达斡尔头人阿尔巴亚的驻地雅克萨（今俄罗斯阿尔巴金诺）、索伦部首领根特木尔的驻地尼布楚（今俄罗斯涅尔琴斯克），并建筑城池，作为他们的军事据点。雅克萨和尼布楚的命运由此被改写。
此时，满清已经入关，对于沙皇俄国的侵扰自然不能置之不理，在顺治九年，满清和俄国沙皇的军队第一次发生正面战争。
这一年九月十七日，清朝派驻防宁古塔（牡丹江市宁安市）章京海塞、捕牲翼长希福等带领1500多人，外加大炮六门、火枪三十支，前往黑龙江边境与驻守哥萨克城堡的沙皇俄国的军队发生正面武装冲突，当时俄国驻军只有二百余人。
虽然事发突然，但沙皇俄国是有准备，军事素养极高，满清的士兵被砍杀 了不少，事后按满清军法军法，主将海塞直接被砍头，副将希福被剁掉一只手。由于是冲突不大，满清对该事件记载不多。
但从俄军战报看到，双方军队均使用枪炮在哥萨克城堡发生激烈交火，从凌晨一直打到日落，打了一整天。最后清军围城，并用火炮攻击。应该说清军当时不知道这些俄军的来历，而俄军其实也不太清楚清军的情况，以为是蒙古兵或者是当地土著，双方实际上是盲打。
但必须承认的是，当时俄国人的武器比满清的先进，大炮和火枪都对准缺口，又加上俄军居高临下，结果就是清军被打死六百七十六人，而俄军只被打死十人、打伤七十八人。顺治十一年，清军再次与俄军在宁古塔发生武装冲突。这一冲突由于有朝鲜军队参加，朝鲜方面有着较为详细记录。
当时俄军大约四百人，乘坐大船十三艘、小船二十六艘沿黑龙江行驶，对于这一入侵行为，清军在岸上发射火炮轰击俄军。俄军起初还想还击，不想突遇大风，只好从黑龙江上逃走，退守呼玛尔城（今黑龙江省呼玛县）。
顺治十一年三月，满清的部队水、陆并进攻击呼玛尔城，沙皇俄军依托坚固的工事进行抵抗。但清军经过十天进攻依旧没有拿下呼玛尔城，又因后勤不济，只得撤军。而俄军怕清军后续大部队攻击只好弃城而去。此后，两国六年没有战事。
顺治十七年秋，满清宁古塔总管巴海在巡边时又与俄军相逢，巴海故意诈败将俄军引入松花江处一个叫使犬的地方，成功伏击了沙俄的兵船。俄军突遭伏击，只能后弃舟登岸逃跑，被巴海所率清军斩首六十余人，还有很多俄军落水而死，有不到100人逃走。这是清军首次胜利记录。
在俄军发给雅库次克城总督战报显示，俄军首领斯捷潘诺夫和二百七十名士兵战死，损失了四门俄国炮和两门从清军那里缴获的大铁炮，以及大量的火药、铅弹、军旗、装有粮草的船只等，最终只有九十五名哥萨克骑兵乘船逃亡鄂霍次克海。
1979年上海电影制片厂以此为题材，拍摄了一部名叫《傲蕾一兰》的电影，讲述一个达斡尔少女英勇抗击沙俄的故事。大家有兴趣可以看一下。
康熙六年，沙俄趁满清内乱再一次占领了江东雅克萨，并修建了坚固的城堡。雅克萨城成了俄军入侵黑龙江的重要据点，也成为清朝和俄国交锋的焦点。而在此期间，满清正在对付“三藩之乱”和台湾郑氏，满清对于沙俄的入侵无暇他顾。这里有一点必须要指出的是。当时满清能够控制的最北边的据点就是宁古塔，而宁古塔到黑龙江陆路要走三个月，部队驻防和后勤运输都很困难，而俄国是自西向东，基本就是沿着黑龙江顺流而下，各个方面都优于清军。
直到康熙二十一年，康熙皇帝巡视至今吉林，并派遣副都统郎坦、彭春侦察雅克萨俄军的情势，开始筹划对俄作战。此时，康熙皇帝决定进攻雅克萨，并永戍黑龙江，认为只有这样才能彻底解决问题。但进攻雅克萨的计划遭到了群臣的一致反对，他们认为征讨路途遥远，后勤保障极为困难。而康熙力排众议决意要打。
永戍黑龙江是康熙最正确的重大的战略决策，因为只有这样才能保卫黑龙江流域的领土。为了确保驻守黑龙江沿线军队的后勤，康熙下令还建立了一条长达二千五百公里的水陆运输线，起点在今辽宁省新民，沿辽河、伊通河、松花江北上，直至黑龙江，实现水陆联运，供给军粮和火炮。此后，以额苏里、黑龙江两城为基地，清军逐步肃清了黑龙江中、下游的俄军据点，为进攻雅克萨做好了准备。
康熙二十四年。康熙命令都统彭春率领三千名士兵进攻雅克萨。清军于二十五日黎明进攻，击毙俄军一百余人。俄军抵抗无望，头目托尔布津当天就决定投降，清军将七百多名俘虏全部放回。
俄军军报称，清军主力部队有一万多人，大炮有二百门，野战炮一百五十门、攻城炮五十门，攻城大炮很猛，由于实力相差悬殊，只得投降。显然俄军因为失败而谎报战况，夸大了清军的实力，实际上清军只有三千多人。
第二年清军将雅克萨城四面合围。在六月初四，郎坦（记住这个人）带兵从城北用红衣大炮攻城，由于俄军抵御顽强，郎坦打了五天也没有打下来。为避免伤亡过大，郎坦掐断了雅克萨城的水道，俄军为夺回水道冲出城来和清军野战，在此期间俄军首领托尔布津被击毙，就此俄军再也没敢出城作战了。两次雅克萨之战打下来，清军动用的总兵力5700人，以关外八旗为主力。
俄军战报是这样写的：“1686年7月17日，中国军队包围了雅克萨，围城之后用大炮向城中轰击，中国人昼夜不停地发动攻城，督军阿列克谢·托尔布津在第五天被击伤，右腿齐膝打断，阿列克谢受伤后第四天死去。由于长期围困。到年底，城内八百余名俄军仅有一百五十余名幸存，缺乏粮食、弹药，雅克萨城指日可下”。
这时候，俄国的两名使者到了北京，于午门单膝下跪向清朝求和。于是康熙皇帝下令解围。清军拿出粮食救济俄军，甚至还派医生给俄国兵治病。最终，城内俄军只剩下66人。至此，雅克萨之战结束。在雅克萨宣布停战后，两个俄国使者前往尼布楚，于是就有了《尼布楚条约》的签署。
就军事本身来说，欧洲当时筑城技术已经强于中国，清军的红衣大炮已远落后于欧洲主流火炮。单兵战斗力也高于清军，这些问题，康熙显然没有意识到，尽管他学习了西方科学知识，却用来自嗨。
《尼布楚条约》的确是吃亏的，也事实上丢失了一部分可能夺取回来的领土。这个条约的签订标志着清朝放弃了当时被沙俄事实占领地区的索取权，也标志清政府彻底放弃对远东地区乃至西伯利亚地区开疆拓土的可能。但必须指出的是，该条约是个平定条约。
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